隨著電力系統(tǒng)規(guī)模的發(fā)展，對(duì)電力線路的安全運(yùn)行和供電可靠性的要求越來(lái)越高。為了保障電力系統(tǒng)的正常運(yùn)轉(zhuǎn)，電力巡檢已經(jīng)成為電力從業(yè)人員重要的日常工作之一。變電站的管理工作主要是進(jìn)行運(yùn)行、檢修、電網(wǎng)調(diào)度等工作，由多個(gè)部門配合完成而其中的核心環(huán)節(jié)就是電站設(shè)備巡視。變電站智能巡檢機(jī)器人融合了自動(dòng)行駛、電力設(shè)備及運(yùn)行狀態(tài)識(shí)別、低照度下圖像處理及分析等先進(jìn)技術(shù)，設(shè)計(jì)出的智能巡檢系統(tǒng)運(yùn)用在電站日常巡檢當(dāng)中可降低運(yùn)維人員的勞動(dòng)強(qiáng)度,促進(jìn)電站的現(xiàn)代化發(fā)展。

機(jī)器人工作模式

巡檢機(jī)器人系統(tǒng)工作模式應(yīng)具自動(dòng)巡檢、遙控巡檢、特殊巡檢以及在異常情況下通過(guò)與其他系統(tǒng)設(shè)備進(jìn)行聯(lián)動(dòng)的遠(yuǎn)程監(jiān)控指揮模式。

（1）自動(dòng)巡檢模式

自動(dòng)例行巡檢是巡檢機(jī)器人按照預(yù)設(shè)規(guī)劃路徑自動(dòng)巡視方式，是在配電房、開(kāi)關(guān)室內(nèi)日常運(yùn)維工作中最常見(jiàn)的應(yīng)用模式，將巡檢數(shù)據(jù)自動(dòng)傳輸?shù)骄C合管理平臺(tái)保存，生成檢測(cè)分析報(bào)告

（2）遙控巡檢模式

支持機(jī)器人多目標(biāo)位置的人工遙控巡行，支持人工多種速度遙控模式的巡檢工作方式?？筛鶕?jù)現(xiàn)場(chǎng)的運(yùn)行情況，監(jiān)控中心操作人員可以手動(dòng)控制機(jī)器人到達(dá)指定位置進(jìn)行作業(yè)。

尤其對(duì)于在機(jī)器人自主巡檢過(guò)程中如檢測(cè)到設(shè)備、環(huán)境狀態(tài)異常并向運(yùn)維人員告警時(shí)，運(yùn)維人員可以在第一時(shí)間操控機(jī)器人快速到達(dá)異常設(shè)備位置，及時(shí)對(duì)異常設(shè)備進(jìn)行查看并核實(shí)報(bào)警信息，以便迅速制定響應(yīng)策略。

（3）特殊巡檢模式

特殊巡檢模式為自動(dòng)巡檢、遙控巡檢的補(bǔ)充方式，針對(duì)支線及其它設(shè)備區(qū)內(nèi)需要重點(diǎn)關(guān)注的巡檢對(duì)象、巡檢點(diǎn)針對(duì)性設(shè)置巡檢任務(wù)。

對(duì)區(qū)域內(nèi)需進(jìn)行非定時(shí)、特別關(guān)注的設(shè)備類型及巡檢點(diǎn)類型，例如接頭、接地線等設(shè)備設(shè)施，專門設(shè)定巡檢任務(wù)；或在配電房、開(kāi)關(guān)室內(nèi)部檢修工作或其他作業(yè)開(kāi)始前，設(shè)定專門任務(wù)對(duì)環(huán)境、設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行確認(rèn)，為確保設(shè)備、人員安全提供保障。

（4）系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)工作模式

通過(guò)將巡檢機(jī)器人系統(tǒng)與配電房、開(kāi)關(guān)室內(nèi)部其他系統(tǒng)自動(dòng)設(shè)備進(jìn)行對(duì)接，在特殊情況下人員不能及時(shí)進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)時(shí)，由巡檢機(jī)器人系統(tǒng)直接控制現(xiàn)場(chǎng)自動(dòng)設(shè)備進(jìn)行作業(yè)；或由巡檢機(jī)器人系統(tǒng)提供輔助聲光信息，聯(lián)動(dòng)系統(tǒng)根據(jù)遠(yuǎn)程現(xiàn)場(chǎng)信息進(jìn)行操作等。

巡檢機(jī)器人系統(tǒng)對(duì)接其他系統(tǒng)時(shí)，根據(jù)各系統(tǒng)與主設(shè)備之間干系，設(shè)置系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)時(shí)的從屬關(guān)系；巡檢機(jī)器人系統(tǒng)可接入其他系統(tǒng)，特別是巡檢機(jī)器人可直接受其他系統(tǒng)控制。當(dāng)其他系統(tǒng)設(shè)備需要接入巡檢機(jī)器人系統(tǒng)接受聯(lián)動(dòng)操控時(shí)，需要確認(rèn)實(shí)用性、可靠性等，不能影響其他系統(tǒng)正常使用功能及安全性能。

（5）巡檢內(nèi)容應(yīng)包括：

l 設(shè)備紅外檢測(cè)；

l 局部放電檢測(cè)；

l 開(kāi)關(guān)刀閘狀態(tài)識(shí)別；

l 狀態(tài)指示燈自動(dòng)識(shí)別；

l 空開(kāi)狀態(tài)識(shí)別；

l 旋鈕開(kāi)關(guān)位置識(shí)別；

l 儀表數(shù)據(jù)讀??；

l 保護(hù)壓板位置判斷；

l 運(yùn)行人員遠(yuǎn)程操作機(jī)器人監(jiān)督現(xiàn)場(chǎng)人員操作及施工

電力巡檢機(jī)器人通過(guò)采集電力設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸?shù)綌?shù)據(jù)平臺(tái)，以此監(jiān)測(cè)診斷電力系統(tǒng)的運(yùn)行情況，并通過(guò)基礎(chǔ)數(shù)據(jù)定位，實(shí)現(xiàn)早期功能預(yù)警，從而實(shí)現(xiàn)設(shè)備智能運(yùn)維。

目前，電力巡檢機(jī)器人主要運(yùn)用在室內(nèi)配電站、室外變電站、地下電力管廊等場(chǎng)景，而高空電力架、輸電線路、塔架監(jiān)測(cè)主要由無(wú)人機(jī)監(jiān)測(cè)。在此基礎(chǔ)上，形成了一個(gè)完整的電力系統(tǒng)實(shí)時(shí)運(yùn)維監(jiān)控閉環(huán)。